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博山炉出现在西汉时期，与燃香原料和人们的生活方式有关。西汉之前，人们使用茅香，即将薰香草或蕙草放置在豆式香炉中直接点燃，虽然香气馥郁，但烟火气很大。武帝时，南海地区、苏合香传入中土，并将香料制成香球或香饼，下置炭火，用炭火的高温将这些树脂类的香料徐徐燃起，香味浓厚，烟火气又不大，因此出现了形态各异、巧夺天工的博山炉。六朝《咏博山炉》诗曰：“上镂秦王子，驾鹤乘紫烟”，唐李白《杨叛儿》诗云：“博山炉中沉香火，双烟一气凌紫霞”，记述的都是博山炉熏香时缭绕的迷人意境。

两汉时期，博山炉已盛行于宫廷和贵族的生活之中。1968年在河北汉代中山靖王刘胜墓中出土的错金博山炉就是见证，其造型和工艺已达到高峰。除了博山香炉之外，魏晋南北朝时期还出现了青瓷或白瓷的敞口五足和三足瓷器香炉。